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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書是國(guó)家自然科學(xué)基金研究成果專著出版基金資助項(xiàng)目。本書從理論和試驗(yàn)兩方面討論了機(jī)器人靈巧手的建模、規(guī)劃與仿真問(wèn)題。內(nèi)容包括：靈巧手運(yùn)動(dòng)學(xué)、抓持力學(xué)、操作運(yùn)動(dòng)學(xué)、主從控制規(guī)劃、示教再現(xiàn)規(guī)劃、抓持仿真和靈巧手設(shè)計(jì)等。本書是國(guó)內(nèi)第一部詳細(xì)論述機(jī)器人靈巧手理論與技術(shù)的專著。靈巧手是一個(gè)復(fù)雜的機(jī)電集成系統(tǒng)，其理論和應(yīng)用存在差距，需要緊隨技術(shù)發(fā)展而不斷進(jìn)步?；谶@些特征，本書在寫作上力求體現(xiàn)多樣性、開(kāi)放性和發(fā)展的學(xué)術(shù)觀點(diǎn)。在介紹方法與實(shí)踐的同時(shí)，通過(guò)列舉參考文獻(xiàn)讓讀者獲得更廣闊的視野。本書可供廣大從事機(jī)器人研究的大專院校師生和科研院所的科研人員參考。

作者簡(jiǎn)介

　　張玉菇，北京航空航天大學(xué)教授，機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院副院長(zhǎng)。中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)理事，IEEE會(huì)員，ASME會(huì)員，中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)機(jī)械傳動(dòng)分會(huì)委員，中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)機(jī)構(gòu)學(xué)專業(yè)委員會(huì)委員，中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)《機(jī)器人》編委會(huì)委員，教育部教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)委員。　發(fā)表論文100余篇，獲國(guó)家發(fā)明專利2項(xiàng)?？蒲谐晒@省部級(jí)二等獎(jiǎng)兩次、三等獎(jiǎng)一次：教育部“跨世紀(jì)優(yōu)秀人才”，中國(guó)航空工業(yè)總公司“做出突出貢獻(xiàn)的中國(guó)博士學(xué)位獲得者”，北京市青年學(xué)科帶頭人和優(yōu)秀青年骨干教師?！〗陙?lái)主要研究方向?yàn)橛|覺(jué)人機(jī)交互技術(shù)、機(jī)器人靈巧操作和醫(yī)用機(jī)器人。

圖書目錄

前言
致謝
紀(jì)念張啟先院士
第1章　概論
　1.1　什么是靈巧手
　1.2　研究歷程
　1.3　關(guān)鍵技術(shù)
　1.4　基礎(chǔ)理論
　參考文獻(xiàn)
第2章　靈巧手運(yùn)動(dòng)學(xué)
　2.1　靈巧性
　2.2　最小指數(shù)與最少關(guān)節(jié)
　2.3　指尖運(yùn)動(dòng)與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)
　2.4　物體速度與關(guān)節(jié)速度
　2.5　靈巧性度量
　參考文獻(xiàn)
第3章　抓持力學(xué)
　3.1　接觸約束
　3.2　力平衡方程
　3.3　運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
　3.4　抓持分類
　3.5　接觸力計(jì)算
　3.6　抓持性能評(píng)價(jià)
　3.7　抓持力優(yōu)化
　參考文獻(xiàn)
　附錄3A　力螺旋與速度螺旋
　附錄3B　形封閉與力封閉
第4章　多指手的操作運(yùn)動(dòng)學(xué)
　4.1　抓持的運(yùn)動(dòng)學(xué)性質(zhì)
　4.2　運(yùn)動(dòng)學(xué)方程通解及系統(tǒng)活動(dòng)性分析
　4.3　滾動(dòng)接觸運(yùn)動(dòng)方程
　4.4　滾動(dòng)操作運(yùn)動(dòng)學(xué)及其算法
　參考文獻(xiàn)
第5章　主從控制規(guī)劃
　5.1　規(guī)劃策略
　5.2　人手運(yùn)動(dòng)采集
　5.3　運(yùn)動(dòng)映射
　5.4　結(jié)論與展望
　參考文獻(xiàn)
第6章　示教再現(xiàn)規(guī)劃
　6.1　規(guī)劃策略
　6.2　人手抓持分類
　6.3　抓持類型識(shí)別
　6.4　精度抓持規(guī)劃
　6.5　結(jié)論與展望
　參考文獻(xiàn)
第7章　主從抓持仿真平臺(tái)
　7.1　仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及功能
　7.2　虛擬抓持
　7.3　虛擬抓持實(shí)驗(yàn)
　7.4　結(jié)論和展望
　參考文獻(xiàn)
第8章　靈巧手設(shè)計(jì)
　8.1　設(shè)計(jì)目標(biāo)
　8.2　總體方案與布局
　8.3　手指機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
　8.4　驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)
　8.5　傳動(dòng)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
　8.6　操作性能分析
8.7 抓持能力驗(yàn)證
參考文獻(xiàn)
第9章未來(lái)展望