工業(yè)機器人（第二版）

第1章 概論
1.1 工業(yè)機器人定義及工作環(huán)境
　1.2 工業(yè)機器人基本組成及技術參數(shù)
　1.3 工業(yè)機器人的分類及應用
　1.4 工業(yè)機器人的未來
　習題
第2章 工業(yè)機器人運動學
　2.1 齊次坐標及對象物的描述
　2.2 齊次變換及運算
　2.3 工業(yè)機器人連桿參數(shù)及其齊次變換矩陣
　2.4 工業(yè)機器人運動學方程
　習題
第3章 工業(yè)機器人靜力計算及動力學分析
　3.1 工業(yè)機器人速度雅可比與速度分析
　3.2 工業(yè)機器人力雅可比與靜力計算
　3.3 工業(yè)機器人動力學分析
　習題
第4章 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計
　4.1 工業(yè)機器人總體設計
　4.2 傳動部件設計
　4.3 臂部設計
　4.4 手腕設計
　4.5 手部設計
　4.6 機身及行走機構設計
　習題
第5章 工業(yè)機器人的感覺
　5.1 工業(yè)機器人的感覺系統(tǒng)
　5.2 關節(jié)傳感器
　5.3 手部傳感器
　5.4 環(huán)境識別傳感器
　5.5 工業(yè)機器人傳感器信息處理
　習題
第6章 工業(yè)機器人控制
　6.1 工業(yè)機器人控制的特點及分類
　6.2 工業(yè)機器人位置控制
　6.3 工業(yè)機器人力控制
　6.4 工業(yè)機器人位置／力控制
　6.5 工業(yè)機器人的自主控制
　習題
第7章 工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃及編程
　7.1 工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃
　7.2 工業(yè)機器人的編程
　習題
第8章 工業(yè)機器人應用實例
　8.1 輪式移動機器人與AGV
　8.2 并聯(lián)機器人與虛擬軸機床
　8.3 球面SCARA機器人
參考文獻