機器人工程

第1章 機器人學(xué)引論
1.1 什么是機器人
1.2 機器人的種類
1.3 機器人學(xué)有什么用處
1.4 怎樣學(xué)習(xí)機器人學(xué)
第2章 機械手的運動
2.1 機械手運動的表示方法
2.2 手爪位置和關(guān)節(jié)變量的關(guān)系
2.3 雅可比矩陣
2.4 手爪力和關(guān)節(jié)驅(qū)動力的關(guān)系
2.5 機械手運動方程式的求解
練習(xí)題
第3章 機械手的控制
3.1 機器人系統(tǒng)的構(gòu)成
3.2 傳遞函數(shù)和方框圖
3.3 PID控制
3.4 機械手的位置控制
3.5 機械手的力控制
練習(xí)題
第4章 機器人的感覺
4.1 傳感器的種類
4.2 觸覺信息的獲取
4.3 視覺信息的獲取
4.4 距離信息的獲取
練習(xí)題
第5章 環(huán)境識別
5.1 觸覺信息的處理
5.2 基本的圖像處理方法
5.3 2維圖像的處理
5.4 3維圖像的處理
練習(xí)題
第6章 移動和機構(gòu)的控制
6.1 為什么要移動
6.2 移動環(huán)境及與其相適應(yīng)的機器人機構(gòu)學(xué)
6.3 移動的檢測
6.4 引導(dǎo)和控制
6.5 多機器人控制
練習(xí)題
第7章 機器人的智能化
7.1 什么是機器人的智能化
7.2 機器人的路徑規(guī)劃
7.3 機器人的動作規(guī)劃
7.4 作業(yè)順序的規(guī)劃
7.5 機器人學(xué)習(xí)
練習(xí)題
練習(xí)題簡答
參考文獻(xiàn)