小型機器人的基礎技術與制作：挑戰(zhàn)RoboCup小型機器人

第1章  RoboCup小型機器人組
   1. 1  小型機器人組簡介
   1. 2  小型機器人組的制作要領
   1. 2. 1  觀測運動場
   1. 2. 2  踢靜止的球
   1. 2. 3  踢運動的球
第2章  機器人的視覺信息處理技術
   2. 1  RoboCup的圖像處理
   2. 2  圖像處理基礎
   2. 2. 1  計算機的圖像處理
   2. 2. 2  顏色信息的處理
   2. 2. 3  顏色提取處理
   2. 2. 4  標號處理
   2. 2. 5  重  心
   2. 3  圖像處理系統(tǒng)ccam
   2. 3. 1  系統(tǒng)構(gòu)成
   2. 3. 2  Video for Linux Two
   2. 3. 3  圖像處理庫CMVision
   2. 3. 4  圖像處理系統(tǒng)ccam
   2. 3. 5  ccam的安裝
   2. 3. 6  機器人的標記和個體識別
   2. 3. 7  顏色參數(shù)的指定方法
   2. 3. 8  坐標信息的傳輸
   2. 3. 9  ccam動作的確認
   2. 3. 10  無線電發(fā)送子程序ssend
   2. 3. 11  UDP通信程序設計
   2. 3. 12  客戶機程序設計
第3章  機器人的制作
   3. 1  機器人的構(gòu)成
   3. 1. 1  驅(qū)動方式
   3. 1. 2  踢球機構(gòu)
   3. 1. 3  盤球機構(gòu)
   3. 1. 4  電機及其控制方法
   3. 1. 5  電  源
   3. 1. 6  無線電收發(fā)裝置
   3. 1. 7  微控制器
   3. 2  RohoCup機器人的制作
   3. 2. I  AKI-H8微控制器主板的制作
   3. 2. 2  AKI-H8微控制器專用主板的制作
   3. 2. 3  9V電源的制作(通信端口用電源)
   3. 2. 4  通信測試
   3. 2. 5  步進電機電源斬波電路的制作
   3. 2. 6  PIC步進電機驅(qū)動器的制作
   3. 2. 7  機器人車身的制作
   3. 2. 8  ccam對應機器人程序
第4章  提高性能的關鍵技術
   4. 1  挑戰(zhàn)的課題
   4. 1. 1  挑戰(zhàn)1——避障(Navigation Challenge)
   4. 1. 2  挑戰(zhàn)2——踢球(Kicking Challenge)
   4. 1. 3  挑戰(zhàn)3——互傳(Alternate Passing Challenge)
   4. 2  攝像機的類型
   4. 2. 1  攝像機的模型和透視變換
   4. 2. 2  攝像機的標定
   4. 3  機器人的構(gòu)成
   4. 3. 1  控制系統(tǒng)
   4. 3. 2  規(guī)  劃
   4. 4  實例研究
   4. 4. 1  軌跡生成
   4. 4. 2  軌跡生成器
   4. 4. 3  機器人變換公式
   4. 5  軌跡生成方法
   4. 6  位置預測
   4. 6. 1  時間序列數(shù)據(jù)
   4. 6. 2  簡單預測
   4. 6. 3  卡爾曼濾波預測
   4. 7  通  信
   4. 7. 1  命令格式
   4. 7. 2  通信手段
   4. 8  借助視覺提高機器人的性能
   4. 8. 1  全局視覺和局部視覺
   4. 8. 2  局部視覺系統(tǒng)
   4. 8. 3  圖像信號和幀頻率
   4. 8. 4  高速攝像機和并行處理系統(tǒng)
   4. 8. 5  高速圖像處理芯片
第5章  相關事項
   5. 1  會  場
   5. 2  教  材
   5. 3  展望與對策
第6章  相關資料
   6. 1  規(guī)則概述
   6. 2  Video forLinux2的安裝
   6. 3  H8的相關資料
   6. 3. 1  H8的開發(fā)環(huán)境
   6. 3. 2  軟件開發(fā)
   6. 3. 3  步進電機電源斬波及9V電源印刷電路板
   6. 3. 4  有關RS232的資料——STRa
   6. 3. 5  通信數(shù)據(jù)格式
   6. 3. 6  LCD資料
   6. 3. 7  元器件清單
   6. 3. 8  必備的工具及資料
 參考文獻
 索  引