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內(nèi)容簡介

　　本書在分析工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行級(jí)控制技術(shù)現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，闡述了機(jī)器人運(yùn)行控制的智能方法，主要包括模糊控制、變結(jié)構(gòu)控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制及其融合技術(shù)在多自由度剛性機(jī)器人軌跡跟蹤方面應(yīng)用的理論與實(shí)踐，描述了一類既能較好地利用多自由度剛？曰魅宋⒎址匠絳問降氖Ｐ陀幟莧菽梢宰勻揮镅岳疵枋齙男形Ｐ偷哪：浣峁箍刂葡低?，总綅埶覠ㄠ模糊紘D嬌刂樸氳湫捅浣峁箍刂頻南嗨菩?，揭示了变结构控制中灾O醵墩穹矯嫘兄行У謀囈綺惴椒ǖ哪：局??？本書還以一般的模糊控制系統(tǒng)為背景，提出了一些新的概念和思路。如最大隸屬度原則，可將現(xiàn)在模糊控制方法中諸如模糊關(guān)系的獲得、模糊關(guān)系的合成、模糊集的投影等“零碎”模糊數(shù)學(xué)運(yùn)算統(tǒng)一到一個(gè)共同的理論框架之中，針對(duì) 一類模糊監(jiān)督控制算法推導(dǎo)其冗余設(shè)計(jì)參數(shù)的幾何選取準(zhǔn)則，為實(shí)現(xiàn)高效推理過程而定義了模糊規(guī)則間的距離當(dāng)量等概念，提出了動(dòng)態(tài)構(gòu)造模糊控制器的策略和算法。這些新的策略和算法在機(jī)器人高效模糊變結(jié)構(gòu)控制器中已得到應(yīng)用。本書可供從事機(jī)器人智能控制系統(tǒng)研究、設(shè)計(jì)和應(yīng)用的科技人員參閱，也可供有關(guān)高等院校相關(guān)專業(yè)的師生參閱。

作者簡介

　　王灝，1964年5月24日生于湖北省黃石市，籍貫湖北應(yīng)山。1986年7月畢業(yè)于華南工學(xué)院工業(yè)電氣自動(dòng)化專業(yè)，獲工學(xué)學(xué)士。1988年12月畢業(yè)于華南理工大學(xué)自動(dòng)控制理論與應(yīng)用專業(yè)，獲工學(xué)碩士，1999年4月畢業(yè)于華南理工大學(xué)控制理論與控制工程專業(yè)、獲工學(xué)博士。1988年12月至2000年7月，在華南理工大學(xué)電子信息學(xué)院自動(dòng)控制工程系從事智能控制與機(jī)器人的研究和教學(xué)。1997年9月晉升為副教授?，F(xiàn)為西門子（中國）有限公司廣州分公司自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)部高級(jí)系統(tǒng)工程師。毛宗源，1936年2月18日生于浙江省江山市，籍貫浙江江山。1962年7月畢業(yè)于大連工學(xué)院船廠船舶電氣自動(dòng)化專業(yè)。1962年9月分配到華南工學(xué)院任教，現(xiàn)為華南理工大學(xué)電子信息學(xué)院自動(dòng)控制工程系教授，博士生導(dǎo)師。主要研究領(lǐng)域?yàn)楣I(yè)電氣自動(dòng)化，智能控制與機(jī)器人控制。出版著作8部，發(fā)表論文180余篇。1995年1月獲國務(wù)院特殊貢獻(xiàn)《證書》和特殊津貼。

圖書目錄

第1章緒論
1.1 機(jī)器人應(yīng)用概貌及機(jī)器人學(xué)的主要研究領(lǐng)域
1.2 機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展與現(xiàn)狀
1.3 本書主要任務(wù)簡介及內(nèi)容安排
第2章機(jī)器人的模糊控制方法
2.1 基于被控對(duì)象行為的特性的模糊系統(tǒng)模型及其獲取方法
2.2 基于控制器行為特性的模糊系統(tǒng)模型及推理機(jī)制
2.3 基于高木－菅野規(guī)則模型的模糊系統(tǒng)及相關(guān)問題
2.4 標(biāo)準(zhǔn)IF-THEN語句原型及模糊系統(tǒng)整體工作機(jī)制
2.5 結(jié)構(gòu)自組織間接適應(yīng)模糊控制算法
2.6 模糊規(guī)則的一種圖解方法
2.7 MIMO間接自適應(yīng)模糊控制器
2.8 機(jī)器人軌跡跟蹤的間接自適應(yīng)模糊控制
2.9 仿真試驗(yàn)研究
2.10 小結(jié)
第3章適合機(jī)器人控制的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法
3.1 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
3.2 適應(yīng)性CMAC訓(xùn)練算法
3.3 機(jī)器人控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造與訓(xùn)練之分析與策略
3.4 小結(jié)
第4章機(jī)器人的模糊變結(jié)構(gòu)控制
4.1 傳統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制與模糊控制在抖振方面的共同缺陷
4.2 邊界層方法模糊特性的本質(zhì)起源與思考
4.3 模糊監(jiān)督控制是一種廣義的變結(jié)構(gòu)控制
4.4 統(tǒng)一的模糊變結(jié)構(gòu)控制框架
4.5 小結(jié)
第5章機(jī)器人現(xiàn)代智能控制技術(shù)的融合
5.1 引言
5.2 一類模糊變結(jié)構(gòu)控制器的分析與設(shè)計(jì)
5.3 模糊監(jiān)督控制參數(shù)自適應(yīng)律的算法特點(diǎn)及相關(guān)問題
5.4 應(yīng)用CMAC思想的模糊規(guī)則存儲(chǔ)方法
5.5 融合CMAC機(jī)制的模糊控制器的分析與設(shè)計(jì)
5.6 小結(jié)
第6章機(jī)器人智能控制方案仿真技術(shù)的有關(guān)問題
6.1 系統(tǒng)仿真方法及仿真語言
6.2 仿真失控現(xiàn)象及對(duì)策
6.3 使用Matlab/Simulink軟件包時(shí)的一個(gè)問題
6.4 用S-函數(shù)對(duì)復(fù)雜動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的一種分時(shí)段仿真方法
6.5 離散時(shí)間模型的仿真要點(diǎn)分析
6.6 高效動(dòng)態(tài)模糊控制系統(tǒng)的仿真特點(diǎn)
6.7 遞階控制系統(tǒng)的仿真特點(diǎn)
6.8 仿真流程圖構(gòu)成的一般原則
6.9 小結(jié)
結(jié)束語
參考文獻(xiàn)